RTミドルウェアとは，日本の産業技術研究所が主体となって開発しているロボット用の総合プラットフォームソフトウェアのことです．
RTミドルウェアを使うと，ロボットの開発やカスタマイズ，ロボット間の連携等が非常に簡単になります．
たとえばあなたがロボットの開発者だとします．
あなたはユーザのニーズや研究の目的にあったロボットの構成を考えます．
あなた「モーターを4個つけた4自由度のロボットアーム＋全方向移動台車だ」
そこで本来ならば必要なロボットアームと台車を組み合わせて，それぞれの仕様書を良く読み，独自のプログラムコードを記述する必要があります．
しかし，RTミドルウェアに対応したロボットアームと台車の場合は，それぞれの仕様を深く理解する必要なしに組み合わせて使うことが出来ます．
あなたはまず，RTMに対応したロボットアームと台車を購入し，ホストコンピュータに接続します．
次に，RTコンポーネントソフトウェアをインストールします．これで準備は完了．
プログラムを実行する場合は，RTMを起動し，ロボットアーム，台車それぞれのRTコンポーネントを起動します．すると二つのコンポーネントがRTM上のサーバに登録され，使用可能状態になります．
コレによって，それぞれのハードウェアに依存したプログラムの記述作業をすべてスキップすることができます．
その通り．この状態ではロボットシステムは動きません．あなたはそれぞれのコンポーネントがどのような情報を必要とし，どのような情報を収集してくるのかを理解しておく必要があります．
たとえばロボットアームであれば，目標把持位置（x, y, z)．前方向移動台車であれば駆動指令(Fx, Fy, Mz)．
そして，その指令を生成するプログラムをRTコンポーネントに対応した形で記述する必要があります．
その通り（パート２）．でも，あなたのプログラムをサポートするツールがすでに産総研などによって開発されています．これらを利用して簡単にロボットシステムを動かせるプログラムを作る手順をこのページで紹介しようというのです．
僕にとっては分厚い仕様書を読むのもそれほどの苦労ではありませんし，ロボットをアクチュエータなどの要素から構成することの方が，低い部分まで自由に弄れるので自由度が高くメリットは大きいです．でもね･･･
それがこの僕のモチベーションです．その程度に考えてください．