産総研のページに詳しいです．超詳しいです．
VMWare Playerをインストールするだけで体験が出来ます．こちらは若干のLinuxの知識の必要があります．
また，この時点でExlipse3.2とRtcLinkをインストールするのが良策といえます．なるほどと思うことでしょう．
RTミドルウェア入門