ここでは出力ポートを持つコンポーネントと，入力ポートを持つコンポーネントの通信を行ってみます．
| Programming language selection | C++(Windows) | |
| モジュール定義 | Module name | ConsoleIn |
| Module description | Console In Component | |
| Module version | 0.0.1 | |
| Module vender | あなたの名前 | |
| Module category | TEST | |
| Component type | DataFlowComponent | |
| Component's activity type | PERIODIC | |
| Number of maximum instance | 1 | |
| OutPort definition | 名前 | out |
| タイプ | TimedLong | |
| Output directory | 適当なフォルダを指定してください．(後述するConsoleOutと同じフォルダが良いでしょう) | |
onExecute関数のコメントアウトを外します．
onExecute関数のコメントアウトを外して編集します．
m_outOutというOutPortのオブジェクトがすでに宣言されて，m_outというTimedLong型の変数と関連付けられていますので，m_outにデータを書きこみ，m_outOutでデータをネットワークに送り出す，というのが手順です．
return RTC::RTC_OK;
}
*/
RTC::ReturnCode_t ConsoleIn::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
{
std::cout << "Please input number:" << std::endl;
std::cin >> m_out.data;
m_outOut.write();
return RTC::RTC_OK;
}
/*
RTC::ReturnCode_t ConsoleIn::onAborting(RTC::UniqueId ec_id)
| Programming language selection | C++(Windows) | |
| モジュール定義 | Module name | ConsoleOut |
| Module description | Console Out Component | |
| Module version | 0.0.1 | |
| Module vender | あなたの名前 | |
| Module category | TEST | |
| Component type | DataFlowComponent | |
| Component's activity type | PERIODIC | |
| Number of maximum instance | 1 | |
| InPort definition | 名前 | in |
| タイプ | TimedLong | |
| Output directory | 適当なフォルダを指定してください．（上記のConsoleInと同じフォルダが良いと思います) | |
TimedLong: Long型（32ビット整数)のデータのようです．
後で出力ポートを持つコンポーネントと同時に実行する必要があるので，ConsoleInのプロジェクトを開いたときに出来たソリューションに，このConsoleOutのプロジェクトを追加すると便利でしょう．
onExecute関数のコメントアウトを外します．
onExecute関数を編集します．InPort変数として宣言されているm_inInについて，データ更新があった場合はネットワークからの読み込みを行い，読み込んだデータを取り出し表示を行います．
return RTC::RTC_OK;
}
*/
RTC::ReturnCode_t ConsoleOut::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
{
if (m_inIn.isNew())
{
m_inIn.read();
std::cout << "Received: " << m_in.data << std::endl;
}
return RTC::RTC_OK;
}
/*
RTC::ReturnCode_t ConsoleOut::onAborting(RTC::UniqueId ec_id)
{
ここでrtc.confを設定し（corba.nameservers:の設定のみで十分．localhost:2809)．Nameserverを実行してから，ConsoleIn，ConsoleOutの両方を実行します．VC++のプロジェクトエクスプローラーで，ConsoleInプロジェクトの上で右クリックし，デバッグで「新しいインスタンスを生成」で実行できます．
これで両方のコンソールがRtcLinkから見ることが出来るはずです．
次に両方のコンポーネントの接続を行います．
ファイル→「Open New System Editor」を選択し，SystemDiagramビューを開きます．このビューに両方のコンポーネントをドラッグ＆ドロップすると，コンポーネントがビジュアル化されます．
次に二つのコンポーネントについている凸と凹をドラッグ＆ドロップで接続します．接続した瞬間にダイアログが立ち上がりますが，これはOKを押してしまってかまいません．
この後に両方のコンポーネントをアクティブ化すると，ConsoleInコンポーネントのコンソール画面に"Please input number"の文字が出ます．
数字を入力して，Enterを入力すると，ConsoleOutの方に"Received:[あなたが入力した数字]"が表示されます．
いかがですか？これでコンポーネント同士のプログラム接続が可能になりました．ようやくRTCの存在価値に近づいてきた気がしませんか？
今回作成したプログラム ConsoleIO.zip (ver. 0.4.1)
ConsoleIO042.zip (ver. 0.4.2)
次回からはコンポーネントをRtｃLinkでアクティブ化＆接続するのではなく，プログラムから操作が出来るように練習しましょう．