インストール編を読んで，開発環境を作りましょう．一発でインストールできるツールがあれば良いのですが，著作権の問題などが絡みそうで，怖くて作れません．インストールするべきモジュールはたくさんあります．
んで，ここまでインストールが出来ていれば実は超かんたんです．
VisualC++を使ってRTコンポーネント（以下RTC)を作成しますが，Eclipseを使います．というのもRTCのプログラムコードのテンプレートを作成してくれるツールをEclipseでGUIで使えることと，RTCの起動状態をRtcLinkというツールを使って操作するので，コレがEclipseから使えるという理由からです．
まず，Eclipseを起動します．
Window（ウィンドウ)から，パースペクティブを選択肢，RtcLinkを選択します．これでRtcLinkが使える状態です．
File（ファイル）から，「Open new RT Template Editor」を選びます．これでEclipseにRTC Template Configというビューが出現します．コレを順番に設定していって，プログラムのテンプレートを作成するのです．
まずは超かんたんなコンポーネントを作ってみましょう．
ただ単純にコンソールに文字を出力するだけのプログラムを作成してみましょう．
以下のように設定して下さい．ほかの部分には何も記入しないで下さい．
| Programming language selection | C++(Windows) | |
| モジュール定義 | Module name | PeriodicConsoleOut |
| Module description | Periodic Console Out Component | |
| Module version | 0.0.1 | |
| Module vender | あなたの名前 | |
| Module category | TEST | |
| Component type | COMMUNICATIVE | |
| Component's activity type | PERIODIC | |
| Number of maximum instance | 1 | |
| Output directory | 適当なフォルダを指定してください． | |
ここで「生成」というボタンを押すと「Generate success」というメッセージが出て，指定したフォルダにコンポーネントのテンプレートが生成されています．生成されたファイルは，
の7つのファイルです．このうち「PeriodicConsoleOut.vcproj」というのがVC++のプロジェクトファイルになっていますので，これをオープンします．
今回編集しなくてはならないのは，PeriodicConsoleOut.hとPeriodicConsoleOut.cppのみです．
まずヘッダーファイルの方ですが，onExecute関数のコメントを外します．
// The deactivated action (Active state exit action)
// former rtc_active_exit()
// virtual RTC::ReturnCode_t onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id);
// The execution action that is invoked periodically
// former rtc_active_do()
virtual RTC::ReturnCode_t onExecute(RTC::UniqueId ec_id);
// The aborting action when main logic error occurred.
// former rtc_aborting_entry()
// virtual RTC::ReturnCode_t onAborting(RTC::UniqueId ec_id);
つぎにCPPファイルですが，onExecute関数のコメントを外し，コンソールに出力するコードを記入します．
/*
RTC::ReturnCode_t PeriodicConsoleOut::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id)
{
return RTC::RTC_OK;
}
*/
RTC::ReturnCode_t PeriodicConsoleOut::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
{
std::cout << "Hello RT Component!" << std::endl;
return RTC::RTC_OK;
}
/*
RTC::ReturnCode_t PeriodicConsoleOut::onAborting(RTC::UniqueId ec_id)
{
return RTC::RTC_OK;
}
*/
これでOK．あとはビルドして実行してみましょう．
何も文字が表示されないはずです．
そうです．RTCは所詮コンポーネントなので，それを管理するサーバーが動いていないと意味がありません．
そこで，サーバーを実行するのと同時に，サーバーをしていするためのコンフィグファイルの記述が必要になります．
rtc.confというファイルを，vcprojファイルがあるのと同じフォルダに入れてください．生成された実行ファイルを直接実行する人は，実行ファイルと同じフォルダにおいてください．
rtc.confの内容は以下の通り．
corba.nameservers: localhost:2809
exec_cxt.periodic.rate:10
1行目はネームサーバーのIPアドレスとポート番号．デフォルトで2809番のポートです．
2行目はPERIODICなコンポーネントの場合に有効なオプションで，実行頻度（単位はHz）．つまり1秒間に10回，onExecute関数が呼ばれるように設定しているはずです．
次にネームサーバーを起動します．スタートメニューからOpenRTM-aistの中のexampleの中に，NameService.batというファイルがあるので，これを実行します．
つぎにEclipseです．まだ起動してますか〜？これでRtcLinkを実行します．NameServiceViewから"Add Name Server"を選択し，"localhost:2809"を指定します．これでネームサーバーが見えました．
そして私たちが作成したPeriodicConsoleOutコンポーネントを起動します．するとRtcLinkの方にPeriodicConsoleOutコンポーネントが追加されたことが分かります．
しかし，この状態ではまだコンソール出力は実行されません．いまコンポーネントは生成直後の"Inactive(非活性)"状態にあります．そこでこのコンポーネントをRtcLinkを使って"Activate(活性化)"します．右クリックで"アクティブにする"を選択すれば簡単に活性化できます．その逆も簡単ですね．
終了時はRtcLinkから非アクティブ化をした後，「終了」を選択して終了させてください．現在の状態では，Exit関数を呼び出す方法が他にありません．
デバッグモードで実行している場合は，RtcLinkから終了させた後，Visual C++の開発環境でも終了処理をする必要があるようです．
いかがですか？コンポーネント作成がかなり簡単であることが分かると思います．今回はPeriodicなコンポーネントで，しかもデータの授受を全く行いませんでしたが，次回はRtcLinkからコンフィグレーションの設定が出来るように，今回のプログラムを拡張してみましょう．
今回作成したファイル群 PeriodicConsoleOut.zip(0.4.1対応)
PeriodicConsoleOut042.zip (0.4.2対応)