産総研のページに詳しいです．超詳しいです．
ポイントですが，インストールはかなり簡単になりました．VC2005とVC2008の両方から選べるようになりましたが，マイクロソフトのサイトからダウンロードしにくくなったのでVC2005はオススメしません．
また産総研によって開発されたロボットシミュレータ「Open-HRP3」が公開され，この開発環境がVC2008対応となっているため，もはやVC2005を使い続ける理由はないでしょう．
こちらから，OpenRTM関連のパッケージをすべてダウンロードします．
→OpenRTM-aist 0.4.2 ビルド済みパッケージ(Windows)
＊Visual Studio 2008対応バージョンをダウンロードしてくださいね．
んで，要するに，OpenRTM-aistというRTM本体をインストールする前に，
の5つをインストールする必要があります．順序に問題はないです．
最後にOpenRTMをインストールします．これでOK．
次に，開発環境として
をインストールします．PlatformSDKはVC2008EEに含まれるようになったらしいです．うれしい限りですね．
VisualC++2008の方にはディレクトリの設定が必要になりません．
重要なポイントは各環境変数です．楽になりましたね．
次に便利なEclipseを入れます．産総研のページにEclipseとRTC-templateとRTC-Linkが入っているパッケージが配布されています．これを展開して，任意のフォルダに入れておいてください．
僕はCドライブの直下に入れ，ショートカットをスタートメニューに入れています．これで便利に使えます．
実はすごく大事なポイントだった．Vista対応．僕のPCはVistaなんですよ．
でポイントは，OmniNames.exeというネームサーバーの実行ファイルを管理者権限で実行することでした．普通にインストールした場合は C:\Program Files\omniORB\bin\x86_win32\OmniNames.exe というファイルを探してきて，プロパティから，”互換性”の”特権レベル”を”管理者としてこのプログラムを実行する”というチェックボックスをオンにしてください．
ネームサーバーを開始しているのは，%RTM_ROOT%の中にあるrtm_naming.batというバッチファイルなんですが，これに管理者特権を与えることができないので，このネームサーバーのバイナリに直接，管理者権限を加えます．
ほかに良い方法があったら教えてください〜