RTミドルウェア　インストール編

産総研のページに詳しいです．超詳しいです．

重要(2008年6月24日追記)：RTミドルウェアのバージョンが0.4.2となり，また等身大型ヒューマノイドロボットシミュレータであるOpenHRP3が公開されました．OpenHRP3がRTMiddlewareの0.4.2バージョンに対応しているため，本サイトの情報も至急0.4.2バージョン対応とすることを目指します．

実行環境(ver. 0.4.1)

要するに，OpenRTM-aistというRTM本体をインストールする前に，

• ACE
• omniORB
• OpenCV
• Python

の4つをインストールする必要があります．

開発環境

次に，開発環境として

• Visual C++ 2005 Express Edition
• Windows Platform SDK

をインストールします．

VisualC++の方にはディレクトリの設定が必要になります．追加したディレクトリは

実行可能ファイル

• C:\Program Files\Microsoft Platform SDK\Bin

インクルード

• C:\Program Files\ACE_wrappers
• C:\Program Files\Microsoft Platform SDK\include
• C:\Program Files\omniORB\include
• C:\Program Files\OpenRTM-aist\rtm\idl
• C:\Program Files\OpenRTM-aist\

ライブラリ

• C:\Program Files\ACE_wrappers\Lib
• C:\Program Files\Microsoft Platform SDK\Lib
• C:\Program Files\omniORB\lib\x86_win32
• C:\Program Files\OpenRTM-aist\bin

でした．またC:\Program Files\Microsoft Visual Studio 8\VC\VCProjectDefaults\corewin_express.vsprops ファイルのAdditionalDependenciesを，"kernel32.lib"から，"kernel32.lib user32.lib gdi32.lib winspool.lib comdlg32.lib advapi32.lib shell32.lib ole32.lib oleaut32.lib uuid.lib"に変更します．

これで準備完了．

追記予定．

RTミドルウェア入門